PhysX-Omni 复现 · 单图→可动3D · 铰链渲染验证
忠实复现 PhysX-Omni 官方三步推理（VLM 结构预测 → TRELLIS 几何解码 → URDF/MJCF 装配）， 在官方 5 张 demo 图上端到端跑通，产出带纹理的可动关节 3D 物体。 本页用独立 FK + Blender(EEVEE) 管线对每件渲染「闭合 / 展开」两态肉眼核验关节是否真动， 并用官方 PhysX-Bench 的 MuJoCo kinematic 渲染器生成标准化关节运动视频。 复现中最大坑：官方 VLM 权重经 HF Xet 下载静默损坏导致退化（认出物体后不吐 EOS 无限重复）， curl 直连 CDN 重下 + sha256 核验后修复。
① 5 件闭/开对照总览（contact sheet）
② 诚实评估（按产出质量分级）
| 资产 | 物体 | 关节 | 验证结果 |
|---|---|---|---|
| 65e2f7b0 | 柜/箱 | revolute | ⭐ 完美：柜门铰链外开，露出内部空腔 |
| 86e0dfc6 | 魔方 | continuous×2 | ⭐ 完美：顶层明显扭转，语义正确 |
| 84cd8adb | 工程机械臂 | revolute×3 | ✅ 臂段转动可见，几何偏抽象 |
| 068f17e7 | 拖拉机 | revolute×5 | ⚠️ 关节有效但多为轮子绕轴转，剪影几乎不变 |
| 48c679b4 | 跑车 | prismatic×2+rev×4 | ⚠️ 面板有位移，但跑车标 prismatic 抽屉语义错 |
结论：官方三步推理 + FK + 渲染端到端跑通，5/5 几何质量好、关节定义有效、FK 正确生效，其中 2/5（柜门、魔方）达教科书级清晰铰链。
对 PAct 的参考：PhysX-Omni 的 VLM 倾向无差别给物体安关节（魔方/柜子合理，跑车/拖拉机被安上语义可疑关节）——印证我们诊断的同款问题：关节监督若仅 MSE、缺可动性/语义先验约束。
对 PAct 的参考：PhysX-Omni 的 VLM 倾向无差别给物体安关节（魔方/柜子合理，跑车/拖拉机被安上语义可疑关节）——印证我们诊断的同款问题：关节监督若仅 MSE、缺可动性/语义先验约束。
③ 逐件闭/开（左=闭合 q=0，右=展开）
柜/箱 — 柜门外开 ⭐
魔方 — 顶层扭转 ⭐
工程机械臂 — 臂段转动
拖拉机 — 轮子绕轴(剪影难辨)
跑车 — 面板位移(prismatic 语义可疑)
④ PhysX-Bench 标准化关节视频（MuJoCo，官方渲染器）
用官方 kinematic_articulation_demo.py（已修嵌套 mesh 路径解析）生成；双视角 135°/45°。注：完整 KPS 数值评分需 Qwen3.5-122B VLM 评判 + 官方 bench 数据集，未在此跑（仅产出证据视频）。
柜/箱 ⭐
魔方 ⭐
工程机械臂
拖拉机
跑车
产物：/data/250010098/PhysX-Omni/ours_demo/<id>/（basic.urdf/xml + verify_*.png + verify_*.glb）；视频 benchmark/benchmark_assets/kinematic_videos/ours/demo/。续接 RESUME_PHYSX_OMNI_20260607.md。