# PAct-Transporter 深入探索：Contact-aware OT 与 Template Retrieval

生成时间：`2026-05-11T13:40:51+00:00`

## 汇总

| metric | value |
|---|---:|
| `sample_count` | 4 |
| `mean_contact_pair_delta` | 0.0021 |
| `mean_contact_gap` | 0.0120 |
| `template_retrieval_success_rate` | 1.0000 |
| `mean_best_template_score` | 0.5035 |

## 逐样本

| sample | contact pair delta | mean gap | best template | template score |
|---|---:|---:|---|---:|
| `Display_3386` | +0.0533 | 0.0000 | `1363` | 0.7976 |
| `Door_8867` | +0.0000 | 0.0000 | `1363` | 0.2832 |
| `Safe_1363` | +0.0000 | 0.0481 | `8867` | 0.2464 |
| `TrashCan_10357` | -0.0449 | 0.0000 | `8867` | 0.6869 |

## 解读

- 本轮重点修正上一版 pair-to-joint 过度依赖 name/type 的问题，新增 bbox gap、pivot-to-surface、axis principal alignment。
- contact pair delta 小于 0 代表 contact-aware OT 在候选 parent-child 选择上优于只沿用 PAct parent 的 baseline。
- template retrieval 使用 PM QC manifest 中同类别模板池，当前仍是结构先验诊断，不把模板答案写回 PAct 输出。