Articraft operation_space pilot · 运动可操作空间

把单根 access_direction 升级为 operation_space:对每个可动部件,沿 URDF 关节行程采样若干位姿, 将运动子树扫过的点求并集 → 得到 扫掠包络 (swept AABB)、质心行程 与 间隙区域 (clearance)。纯 URDF 运动学、确定性、无模型/无 GPU。仅 Articraft(HSSD 无关节,不在本 pilot)。

质量评估 · operation_space

按关节类型

prismatic_travel	47
continuous_swept_unbounded	31
revolute_swept	73

bounded(有 limit): 120 · unbounded(continuous, 取 0..2π): 31

几何统计

质心行程 (m)	min 0.0 · 中位 0.0322 · max 6.6
间隙体积 (m³)	min 3e-05 · 中位 0.0209 · max 256.65962
方法 / 置信	kinematic_sweep · 0.85 bounded / 0.70 unbounded

资产 40 · 可动部件 151

诚实告警 · ① continuous(无界)关节按 0..2π 整圈扫掠估计包络,置信降到 0.70,且会产出偏大的扫体(远轴长臂绕一圈)—— 间隙体积 max 是这类离群值,场景生成时应特判或截断。 ② 间隙盒是 轴对齐 AABB + 4% 尺度余量的保守近似,非紧致凸包/扫体网格;真正紧的包络需后续做 swept-mesh。 ③ 行程/包络来自 URDF 标注的 limit,继承源数据本身的标注质量。

**benchtop_monocular_laboratory_microscope**
2 可动部件 · continuous_swept_unbounded, prismatic_travel

**air_fryer_with_pullout_basket**
9 可动部件 · continuous_swept_unbounded, prismatic_travel

**air_purifier_with_filter_door**
3 可动部件 · prismatic_travel, revolute_swept

**articulated_task_lamp**
2 可动部件 · revolute_swept

**astronomical_telescope_on_tripod**
3 可动部件 · revolute_swept

**barrier_gate**
1 可动部件 · prismatic_travel

**bench_vise_with_prismatic_jaw**
3 可动部件 · continuous_swept_unbounded, prismatic_travel

**bicycle_crankset_and_pedal_assembly**
5 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**bicycle_fork_and_handlebar_assembly**
2 可动部件 · prismatic_travel

**blimp**
7 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**box_fan_with_control_knob**
3 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**branching_tree_with_two_independent_rotary_branches**
2 可动部件 · revolute_swept

**camera_flash**
3 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**camera_lens**
3 可动部件 · prismatic_travel, revolute_swept

**cannon**
4 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**car_axles**
4 可动部件 · continuous_swept_unbounded, revolute_swept

**cash_register**
2 可动部件 · prismatic_travel, revolute_swept

**ceiling_fan**
1 可动部件 · continuous_swept_unbounded

**ceiling_light_fixture**
15 可动部件 · prismatic_travel, revolute_swept

**centrifugal_juicer_with_articulated_components**
5 可动部件 · continuous_swept_unbounded, prismatic_travel, revolute_swept

**clock_tower_with_rotating_hour_and_minute_hands**
4 可动部件 · continuous_swept_unbounded

**conventional_oven_with_dropdown_door**
6 可动部件 · revolute_swept

**dehumidifier_with_pullout_water_bucket**
11 可动部件 · continuous_swept_unbounded, prismatic_travel, revolute_swept