Convex hull (凸包)
Articraft operation_space · 凸包 Convex hull
operation_space 的三种几何表示之一。同一批 Articraft 可动部件,对每个关节沿行程做密集运动学扫掠, 再用本表示刻画"操作所需空间"。三页可对照看(松→紧:AABB → 凸包 → 解析 → 网格)。
本表示: 对扫掠点云取 scipy.ConvexHull。
优点: 紧致、稳健、便宜(一次调用);是样本的凸包超集,用作 clearance 安全(不会少留)。
取舍: 凸 → 过覆盖凹陷(如门弧内侧的缺口被填实)。
优点: 紧致、稳健、便宜(一次调用);是样本的凸包超集,用作 clearance 安全(不会少留)。
取舍: 凸 → 过覆盖凹陷(如门弧内侧的缺口被填实)。
质量评估 · 三种表示对比(AABB=1.0 基线)
| 表示 | 紧致度中位 | 紧致度范围 | 体积中位 (m³) |
|---|---|---|---|
| hull | 0.6232 | 0.0601 – 0.9969 | 0.00955 |
| analytic | 0.7833 | 0.0659 – 1.5553 | 0.01042 |
| mesh | 0.318 | 0.0053 – 0.5853 | 0.00414 |
紧致度 = 该表示体积 / 同一密集扫掠的 AABB 体积;越小越紧。 本页高亮当前表示 hull。资产 24 · 可动部件 75。
2 可动部件 · 紧致度 0.59–0.78
1 可动部件 · 紧致度 0.73–0.73
3 可动部件 · 紧致度 0.52–0.57
1 可动部件 · 紧致度 0.57–0.57
3 可动部件 · 紧致度 0.41–0.74
3 可动部件 · 紧致度 0.31–0.47
6 可动部件 · 紧致度 0.41–0.72
3 可动部件 · 紧致度 0.53–0.64
4 可动部件 · 紧致度 0.57–0.79
3 可动部件 · 紧致度 0.34–0.62
2 可动部件 · 紧致度 0.80–0.87
1 可动部件 · 紧致度 0.58–0.58
4 可动部件 · 紧致度 0.58–0.87
3 可动部件 · 紧致度 0.60–0.62
2 可动部件 · 紧致度 0.76–0.87
6 可动部件 · 紧致度 0.46–0.69