非铰链物体净空标注 v2 · 人体锚定·有依据

方法版本 nonartic-clearance-v2-20260617 · 生成 2026-06-17 · 6096 个需净空 HSSD 非铰链物体

6092

已标注物体 (共 6092 条)

259

覆盖类目

3091

high 置信

1604

med 置信

1397

low 置信

535

小件继承门控

metric 可疑

load 失败

核心原则:净空锚在人体,不锚在物体。 纵深/高度取人体测量学常数(不随物体缩放),横向取逐实例物体面并 clamp 到肩宽/footprint。每条标注带 basis(出处) + confidence + method_version,可追溯复核。世界系: Z-up, front=-Y, X=right (米)。

方法依据表 (五种净空型 × 人体测量学常数)

净空型	盒尺寸 (纵深/高度/横向)	人体测量学依据
落座 (sit)	纵深 0.6m · 高度 1.3m · 横向≥0.6m(footprint)	sit-to-stand 前向净空 P50 ~0.60m (Dreyfuss/ANSI-HFES100: 膝-臀+脚+前倾)
接近 (reach)	纵深 0.45m · 高度 1.8m · 横向≥0.52m(肩宽)	站立够取身前空间 ~0.45m (P95 肩宽 0.52m + 余量)
操作 (operate)	纵深 0.40m · 高度=物体高+0.30m · 横向≥0.52m	前臂功能可达 ~0.40m (手部操作, 无需整身进入)
上方站立 (stand)	垂直 1.9m · footprint=物体水平投影	P95 站高 ~1.87m → 1.90m 垂直净空 (rug/mat/踏凳)
通行 (passage)	通道宽 0.7m · 高度 1.9m	单人走廊最小净宽 0.70m (建筑循环空间规范)

原则：纵深/高度=人体常数（不随物体缩放），横向=逐实例物体面 clamp。常数出处 Dreyfuss《The Measure of Man and Woman》/ ANSI-HFES 100 / 单人循环规范；每条标注落盘 basis 字段可复核。

详细标注规则（算法，逐物体）

步骤	规则
① 公制校验	HSSD `unit=meter`；bbox 最大边 >5m 或 <0.02m → `metric_flag=suspect` 并降 low（16 件）。
② 小件继承门控	物体 max 边 <0.40m 且型∈{接近,操作} 且非 floor-standing → `inherits_from_support=true`，不打独立人体大盒（避免给开关/小台灯套 1.8m 盒=尺度爆炸+重复计），只记需求（535 件）。
③ 生成净空盒	盒贴 `direction` 面外侧；depth/height 用型常数，width 用该面宽 clamp，底贴该面下沿（地面/台面）；`direction=四周`(对称无前)→生成环形净空。
④ 方向判定	类别先验 → 座椅类几何检测（高处质量集中侧=靠背→对侧为前）→ 失败退化四周；落盘组合 `direction`（前/四周/上/前+上…）。
⑤ 置信度	high=人体常数+公制正常+方向几何可定；med=对称退化四周/清单中置信；low=清单 low 类/metric_suspect/多用途歧义。

输出 schema（每物体可追溯）：object_id · category · clearance_type · direction · object_bbox_m · clearance_aabb · depth/width/height_m · basis(出处串) · metric_flag · confidence · inherits_from_support · world_frame(Z-up,front=-Y) · method_version。

资产统计（板块二：非铰链）

桶	个数	占 HSSD	占非铰链
非铰链物体	8848	80.7%	100%
非铰链·需净空	6096	55.6%	68.9%
非铰链·不需净空(纯装饰)	2753	25.1%	31.1%
已标注	6092 (99.9%)	—	259/263 类

按净空型分布 (已标注物体)

净空型	物体数
接近	2687
落座	1295
操作	1195
上方站立	758
通行	155
观看	2

代表样例 (Blender 4.2.9 EEVEE_NEXT 真实渲染 · 半透明蓝=净空盒)

每张图已逐张肉眼核验净空盒方向/尺度。点击放大。

落座 Sit

armchair · 落座/后

扶手椅·靠背检测定前

物体 W×D×H = 0.758×0.809×0.968 m · 1 个净空盒

方向来源: ⚠ 靠背启发式(方向可能偏)

sofa · 落座/后

沙发·落座纵深0.60m

物体 W×D×H = 2.124×0.9×0.766 m · 1 个净空盒

方向来源: ⚠ 靠背启发式(方向可能偏)

swivel_chair · 落座/四周

旋转椅·环形(方向无关)

物体 W×D×H = 0.507×0.611×0.86 m · 4 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

接近 Reach

wall_mirror · 接近/前

墙镜·front元数据可靠

物体 W×D×H = 1.196×0.037×0.897 m · 1 个净空盒

方向来源: ✅ front元数据(可靠)

table · 接近/四周

桌·四周接近环

物体 W×D×H = 1.7×0.9×0.76 m · 4 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

dining_table · 接近/四周

餐桌·四周拉椅环

物体 W×D×H = 2.184×1.067×0.762 m · 4 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

操作 Operate

table_lamp · 操作/前

台灯·操作0.40m+顶部

物体 W×D×H = 0.366×0.366×0.532 m · 1 个净空盒

方向来源: ⚠ 对称体默认朝向

floor_lamp · 操作/前

落地灯·开关操作

物体 W×D×H = 0.236×0.274×1.121 m · 1 个净空盒

方向来源: ⚠ 对称体默认朝向

sink · 操作/前

水槽·前方站立操作

物体 W×D×H = 0.8×0.5×0.319 m · 1 个净空盒

方向来源: ✅ front元数据(可靠)

上方站立 Stand-on

rug · 上方站立/上

地毯·上方站立1.90m

物体 W×D×H = 2.438×1.524×0.015 m · 1 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

bath_mat · 上方站立/上

浴垫·踩踏垂直净空

物体 W×D×H = 0.7×0.401×0.005 m · 1 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

step_stool · 上方站立/上

踏凳·站立净空

物体 W×D×H = 0.353×0.666×0.572 m · 1 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

通行 Passage

serving_cart · 通行/四周

推车·四周通道0.70m

物体 W×D×H = 0.838×0.465×0.787 m · 4 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

car · 通行/四周

汽车·四周通行

物体 W×D×H = 1.698×4.144×1.825 m · 4 个净空盒

方向来源: ✅ 环形/方向无关

诚实局限

1. 方向不确定性(最大局限)。 HSSD 自由家具(椅/沙发/桌/灯)在索引中无 front 元数据, 其落座/操作方向只能靠"靠背高质量侧"启发式推断,对无明显靠背的躺椅/条板沙发会判错侧(盒尺寸正确,放置侧可能偏)。墙挂件(镜/画/屏)有 front 元数据,方向可靠;四周环形(桌/推车/旋转椅)与上方站立(地毯/垫)本身方向无关,恒正确。样例卡片已逐个标注方向来源(✅可靠 / ⚠启发式)。
2. 常数为通用人体工学先验,未按本场景实测校准(待人因实验)。
3. 操作点(具体开关/把手位置)未建模,用物体整面外推=偏粗。
4. 多用途件取主用途(可坐可踩矮凳等),标歧义降置信。
5. 少数非常规方向(如 showerhead 的"下方对面")退化为"前方站立",已降为 med/low 置信。

产物路径

全量标注 JSON	`/data/250010098/NONARTIC_CLEARANCE_ANNOTATIONS_V2.json`
统计报告	`/data/250010098/NONARTIC_CLEARANCE_V2_REPORT.md`
方法规范	`.../NONARTIC_CLEARANCE_METHOD_SPEC.md`
标注脚本	`.../nonartic_annotate_v2.py`
渲染脚本	`.../nonartic_render_blender.py`