非铰链物体也需要净空 · 标注示意
SceneBenchmark / 净空 · 2026-06-17 · 真实 HSSD 实例 + 方向性净空盒(半透明蓝)
任务3 在 HSSD 非铰链资产上盘点出 263 类 / 6096 个对象需要"功能性净空"—— 这里的净空不是关节扫掠,而是物体周围为人的使用行为预留的空间。共分 5 型:
| 净空型 | 含义 | 类 | 对象 | 方向先验 |
|---|---|---|---|---|
| 落座 | 身体前方/座面上方,坐下·起身活动 | 33 | 1295 | 前(背靠对侧) / 上 |
| 接近 | 操作面前方/四周的够取空间 | 97 | 2689 | 前 / 四周 |
| 操作 | 操作侧 + 取放上方 | 95 | 1197 | 前 / 前+上 / 四周 |
| 上方站立 | 物体正上方人站立 | 13 | 758 | 上 |
| 通行 | 四周移动通道 | 24 | 155 | 四周 |
263
需净空类目
6096
需净空对象
13
本示意标注类
5
净空型全覆盖
首版方法 — 方向性净空盒(类别先验,非检索/非 VLM):
- 从物体 bbox 按 (净空型 × 方向) 外推一个盒: 落座~0.6m(前)·接近~0.45m·操作~0.4m·站立~1.8m(上)·通行~0.6m。
- 站立/接近盒水平方向最小 0.6m(人肩宽 footprint),高度按站姿 1.8m 或坐姿 1.0m。
- "前"方向: 座椅类用几何检测靠背(高处质量集中侧=靠背)取其对侧为前; 对称的桌/灯"前"无定义,改用四周(更诚实)。
灰=物体(带纹理)
蓝(半透明)=净空盒
落座 Seating
身体前方 / 座面上方的坐下·起身活动空间
armchair净空类型: 落座 · 方向: 前方 · 先验深度 0.6 m
实例 Viccarbe Ace · bbox 0.76×0.97×0.81 m
坐姿+起身: 椅前(背靠对侧)外推0.60m, 高度到坐姿活动~1.0m
sofa净空类型: 落座 · 方向: 前方 · 先验深度 0.6 m
实例 SIERRA RECLINING SOFA · bbox 2.34×1.11×1.00 m
坐姿+起身: 椅前(背靠对侧)外推0.60m, 高度到坐姿活动~1.0m
stool净空类型: 落座 · 方向: 上方 · 先验深度 0.7 m
实例 Springfield Stool-L.Oak/L.Bge · bbox 0.40×0.45×0.40 m
凳/矮座: 顶面上方0.70m 落座/跨坐空间
接近 Approach
操作面四周/前方的够取与站立空间
coffee_table净空类型: 接近 · 方向: 四周 · 先验深度 0.45 m
实例 Moon Coffee Table 120, Grey Emperador Ma · bbox 1.20×0.45×1.20 m
够取/绕行: 四面外扩0.45m(≥人肩宽), 站立高度1.8m
end_table净空类型: 接近 · 方向: 四周 · 先验深度 0.45 m
实例 18 Inch Brown Live Edge Wood Slice Accen · bbox 0.58×0.46×0.53 m
够取/绕行: 四面外扩0.45m(≥人肩宽), 站立高度1.8m
floor_lamp净空类型: 接近 · 方向: 四周 · 先验深度 0.45 m
实例 Tab F · bbox 0.24×1.12×0.27 m
够取/绕行: 四面外扩0.45m(≥人肩宽), 站立高度1.8m
操作 Operate
操作侧前方 + 取放上方空间
table_lamp净空类型: 操作 · 方向: 四周 · 先验深度 0.4 m
实例 Lille Lamp · bbox 0.37×0.53×0.37 m
操作: 四面外扩0.40m, 站立高度1.8m
hamper净空类型: 操作 · 方向: 前方+上方 · 先验深度 0.35 m
实例 Small Tower Laundry Hamper, White · bbox 0.36×0.64×0.33 m
投放/取放: 前方+上方各外推0.35m
window_curtain净空类型: 操作 · 方向: 四周 · 先验深度 0.4 m
实例 Curtains Ready Made at Curtain Up, Fanta · bbox 1.17×0.18×1.37 m
操作: 四面外扩0.40m, 站立高度1.8m
上方站立 Stand-on
物体正上方的人站立空间
rug净空类型: 上方站立 · 方向: 上方 · 先验深度 1.8 m
实例 60X96 Rug, Taiga Ivory/Black · bbox 2.44×0.01×1.52 m
人站立: 顶面上方1.80m, footprint=物体水平投影
bath_mat净空类型: 上方站立 · 方向: 上方 · 先验深度 1.8 m
实例 Clean Feet Bath Mat - 40x70 cms, Blue · bbox 0.70×0.01×0.40 m
人站立: 顶面上方1.80m, footprint=物体水平投影
step_stool净空类型: 上方站立 · 方向: 上方 · 先验深度 1.8 m
实例 AERO STEP STOOL · bbox 0.35×0.57×0.67 m
人站立: 顶面上方1.80m, footprint=物体水平投影
通行 Passage
物体四周的移动通道
serving_cart净空类型: 通行 · 方向: 四周 · 先验深度 0.6 m
实例 Craftsman Bar Cart · bbox 0.84×0.79×0.47 m
通行: 四周通道0.60m, 高度1.8m
方法局限(待细化):
- "前"方向先验不可靠: HSSD glb 朝向不统一(index 的 front/up 字段多为空)。座椅靠背可几何检出,但对称的桌/灯/窗帘无几何"前",本版退化为"四周",会高估这些类的净空体积。
- 窗帘实例: 选中件 bbox 偏平(0.18m 高),不像悬挂帘,几何方向先验对该类不成立——需筛真悬挂样本。
- 小 footprint 物体(落地灯/台灯): 净空盒按人 footprint(≥0.6m)放大而非物体宽,但具体操作点(开关/底座)位置未建模。
- 尺寸均为单一类别先验,未按实例尺度/使用场景自适应; 落座深度等数值待用人体工学/实测校准。