① 关节运动学：轴方向/轴心被几何解决
输入逐部件归一化包围盒，输出每个可动关节的 类型轴方向轴心(垂足规范化)range。微调把轴方向从随机（中位 90°）拉到中位 0°，轴心垂距收紧约 8×；扩到全 46 类后轴更准（垂距 0.015）。
② 名泄漏被微调克服 = 学到真几何
零样本时 part 名帮巨大（含名 0.76 vs 去名 0.42，模型靠 "door→revolute" 作弊）；但微调后去名(0.85) ≈ 含名(0.86) —— 模型学到的是真"几何→运动学"映射，不是名字捷径。该结论在 4 组实验一致复现。
③ 物理/可交互信息：GAPart affordance
用 GAPartNet 标注，给部件 OBB 推 9 类 actionable 类别（把手/抽屉/门/旋钮/盖/按钮）。零样本≈0（fine-grained 新本体）→ 微调宏 F1 0.90；门/抽屉/把手/盖类 F1 0.85–1.0，仅 slider_button 0.59（按钮间几何近同、需纹理）。
④ 跨类别泛化（LOCO-46）：迁移到从未见过的类别
留出 Box / Bucket / Camera / Dishwasher 4 类完全不训，评未见类。类型 0.57→0.80、轴角中位 90°→0°、垂距 0.32→0.10。类别越多迁移越强（8 类时 Refrigerator 几乎不动，46 类时未见类轴角已中位 0°）→ 几何→运动学是可迁移通则，非按类记惯例。
⑤ 统一输出：运动 + 物理一次给全
让每个部件单次同时输出运动学+affordance。旧版因输出过长被截断（parse 失败 30/208）拖低指标；精简 schema 后 parse 失败 30→9（−70%），各指标回升。运动信息（type/axis/range）完整体现；分任务上限仍更高。
⑥ 几何的天花板（诚实负结果）
| 非几何信息 | 现象 | 结论 |
|---|---|---|
| 关节 limit / range | 类别先验误差中位 42° > 全局常数 22.5°；LLM range 中位 0.06° 但均值 57.9° | limit 是记忆型，非几何推理型 |
| revolute ↔ continuous | 46 类 type acc 0.85→0.32 | "有无 limit" 是物理属性，静态几何判不出 |
| slider_button 区分 | F1 仅 0.59 | 按钮间几何近同，需纹理 |
→ 轴（方向+轴心）是几何可解瓶颈，已被 LLM 解决；limit 与部分类型属另一性质（物理/记忆）。精确印证并量化了 EPPUR 的 A7。
实验矩阵
| 实验 | 数据 | 规模 | 核心结果 |
|---|---|---|---|
| A 关节 | PNM 8类 | 453/113 | 轴向→0°，垂距~8×，类型 0.85 |
| B 关节 | PNM 全46类 | 1708/422 | 轴跨46类泛化（垂距 0.015） |
| C affordance | GAPartNet | 835/208 | 宏 F1 0.90 |
| D 统一 | 运动+物理 | 835/208 | 精简后 parse 失败 30→9 |
| LOCO-46 | 留4类 | 1988/142 | 未见类 类型 0.57→0.80 |
设置：Qwen3.5-9B（modelscope）· LoRA r32 · transformers 5.12 隔离 venv · 8 卡 DDP · 轴心垂足规范化 · L0/L1 名泄漏消融。全部可复现：EPPUR/experiments/20260614_llm_joint/（6 套数据 prep + 3 评测器 + 12 adapter + 25 eval JSON + STAGE_REPORT）。