HSSD 检索替换质量复检
把 HSSD 静态资产替换成可铰链化替身，按 tier+类目复检替换质量。T1=HSSD 官方人工绑定的铰链 URDF（替身=资产自身，FK 装配渲染，KHR_texture_basisu 解码后带纹理）；T2-PM=从 PartNet-Mobility 按类目+长宽比检索替换（带纹理 textured_objs + mobility 关节）。所有图 Blender 4.2.9 / EEVEE-Next / Standard 渲染，bbox 自动框景，渲完逐张肉眼核验。
覆盖与质量统计
总 2120 件待替换。
| Tier | 件数 | 类目数 | 来源 | 主要类目（件数） | 抽查结论 |
|---|---|---|---|---|---|
| T1 | 1321 | 28 | HSSD 官方铰链 URDF | chest_of_drawers 212 / nightstand 157 / kitchen_cabinet 133 / desk 104 / cabinet 104 / armoire 102 / refrigerator 47 … | 质量高：纹理正确、立姿正确、类目自洽（替身=自身） |
| T2-PM | 787 | 55 | PartNet-Mobility 检索 | bookcase 107 / ashcan 95 / desk 66 / console_table 55 / window_shade 35 / toilet 34 / range_hood 27 / washer 20 … | 多数语义正确（washer→WashingMachine、laptop→Laptop、ashcan→TrashCan、refrigerator→Refrigerator）；少数系统性错配见下 |
| unmatched | 11 | 3 | — | piano 5 / mailbox 3 / grandfather_clock 3 | 库内无合适铰链件 |
T2-PM 抽查发现的 差例（诚实记录）
| HSSD 类目 | 件数 | 被映射到 PM 类 | 问题 |
|---|---|---|---|
| range_hood（抽油烟机） | 27 | Oven | 语义错配：渲染出来是带灶头的整台炉灶，非顶部排烟罩。长宽比凑得上但功能/几何全错。 |
| toilet_brush / toiletry / toilet_paper_holder（马桶刷/卫浴小件） | 30+31+7 | Toilet | 尺度+类目双错：把厘米级小配件换成整只马桶，aspect_dist 0.4–0.57（全样本最差）。 |
| bread-bin / cabin / binder（面包箱等） | 8+5+1 | TrashCan | 勉强当容器，功能近似但外观差。 |
| bookcase（开放书架） | 107 | StorageFurniture | 部分被换成带门储物柜=功能同、几何异（开放↔封闭），正是 VLM 实例选优该介入处。 |
T2-PM 长宽比匹配整体良好：aspect_dist 中位 0.032 / 均值 0.059 / p90 0.132。差例集中在「小配件被映射到同名大家具」这一类。
T1 · HSSD 官方铰链替身（5 类）
替身=资产自身的官方 URDF，按关节 FK 装配为单一 GLB 后渲染。每件标注：可动部件数 / 扫掠体积膨胀 vol_bloat。
冰箱 refrigerator · n=3 (T1 全库)
T1 冰箱
hssd
可动部件 2 · bloat 3.519
hssd
01841f449f73…可动部件 2 · bloat 3.519
T1 冰箱
hssd
可动部件 2 · bloat 2.967
hssd
0bb1cdb98fbd…可动部件 2 · bloat 2.967
T1 冰箱
hssd
可动部件 2 · bloat 3.149
hssd
0c9ff2144462…可动部件 2 · bloat 3.149
抽屉柜 chest_of_drawers · n=3 (T1 全库)
T1 抽屉柜
hssd
可动部件 6 · bloat 1.784
hssd
01495dff5ecc…可动部件 6 · bloat 1.784
T1 抽屉柜
hssd
可动部件 8 · bloat 1.707
hssd
01d1b7a2c92f…可动部件 8 · bloat 1.707
T1 抽屉柜
hssd
可动部件 3 · bloat 1.759
hssd
0463153d9be9…可动部件 3 · bloat 1.759
床头柜 nightstand · n=3 (T1 全库)
T1 床头柜
hssd
可动部件 2 · bloat 1.853
hssd
01362ea24120…可动部件 2 · bloat 1.853
T1 床头柜
hssd
可动部件 3 · bloat 1.726
hssd
030dc7920f6b…可动部件 3 · bloat 1.726
T1 床头柜
hssd
可动部件 2 · bloat 1.774
hssd
03639dab61b6…可动部件 2 · bloat 1.774
洗碗机 dishwasher · n=3 (T1 全库)
T1 洗碗机
hssd
可动部件 1 · bloat 2.129
hssd
03e0a5b06435…可动部件 1 · bloat 2.129
T1 洗碗机
hssd
可动部件 3 · bloat 2.304
hssd
43b7ea81b8b1…可动部件 3 · bloat 2.304
T1 洗碗机
hssd
可动部件 1 · bloat 2.708
hssd
9f4ddfa2353e…可动部件 1 · bloat 2.708
微波炉 microwave · n=3 (T1 全库)
T1 微波炉
hssd
可动部件 1 · bloat 3.001
hssd
09b7f888a08a…可动部件 1 · bloat 3.001
T1 微波炉
hssd
可动部件 1 · bloat 3.516
hssd
280d9f458f11…可动部件 1 · bloat 3.516
T1 微波炉
hssd
可动部件 1 · bloat 3.614
hssd
844be43b1c34…可动部件 1 · bloat 3.614
T2-PM · PartNet-Mobility 检索替身（6 类）
按 HSSD 类目映射到 PM 类、再按长宽比选最近件。带纹理 + 真关节。
洗衣机 washer → PM WashingMachine
T2-PM 洗衣机 → WashingMachine
match
可动部件 9 · bloat 1.138
match
103425 · aspect_dist 0.013可动部件 9 · bloat 1.138
T2-PM 洗衣机 → WashingMachine
match
可动部件 11 · bloat 1.0
match
100283 · aspect_dist 0.005可动部件 11 · bloat 1.0
T2-PM 洗衣机 → WashingMachine
match
可动部件 4 · bloat 1.13
match
103521 · aspect_dist 0.006可动部件 4 · bloat 1.13
冰箱 refrigerator → PM Refrigerator
T2-PM 冰箱 → Refrigerator
match
可动部件 1 · bloat 3.29
match
10373 · aspect_dist 0.01可动部件 1 · bloat 3.29
T2-PM 冰箱 → Refrigerator
match
可动部件 2 · bloat 4.025
match
12043 · aspect_dist 0.026可动部件 2 · bloat 4.025
T2-PM 冰箱 → Refrigerator
match
可动部件 2 · bloat 1.986
match
12050 · aspect_dist 0.035可动部件 2 · bloat 1.986
笔记本电脑 laptop → PM Laptop
T2-PM 笔记本电脑 → Laptop
match
可动部件 1 · bloat 1.559
match
9960 · aspect_dist 0.006可动部件 1 · bloat 1.559
T2-PM 笔记本电脑 → Laptop
match
可动部件 1 · bloat 1.804
match
10697 · aspect_dist 0.008可动部件 1 · bloat 1.804
T2-PM 笔记本电脑 → Laptop
match
可动部件 1 · bloat 1.042
match
10213 · aspect_dist 0.01可动部件 1 · bloat 1.042
垃圾桶 ashcan → PM TrashCan
T2-PM 垃圾桶 → TrashCan
match
可动部件 1 · bloat 1.153
match
10357 · aspect_dist 0.015可动部件 1 · bloat 1.153
T2-PM 垃圾桶 → TrashCan
match
可动部件 3 · bloat 2.836
match
103010 · aspect_dist 0.005可动部件 3 · bloat 2.836
T2-PM 垃圾桶 → TrashCan
match
可动部件 2 · bloat 1.02
match
102177 · aspect_dist 0.034可动部件 2 · bloat 1.02
书柜/储物柜 bookcase → PM StorageFurniture ⚠ 开放书架↔封闭储物柜
T2-PM 书柜/储物柜 → StorageFurniture
match
可动部件 1 · bloat 3.655
match
41529 · aspect_dist 0.004可动部件 1 · bloat 3.655
T2-PM 书柜/储物柜 → StorageFurniture
match
可动部件 0 · bloat 1.0
match
47443 · aspect_dist 0.023可动部件 0 · bloat 1.0
T2-PM 书柜/储物柜 → StorageFurniture
match
可动部件 4 · bloat 2.826
match
47595 · aspect_dist 0.005可动部件 4 · bloat 2.826
抽油烟机 range_hood → PM Oven ⚠ 系统性错配：映射到 Oven，渲出整台炉灶
T2-PM 抽油烟机 → Oven
match
可动部件 7 · bloat 1.008
match
101930 · aspect_dist 0.007可动部件 7 · bloat 1.008
T2-PM 抽油烟机 → Oven
match
可动部件 8 · bloat 1.0
match
101943 · aspect_dist 0.009可动部件 8 · bloat 1.0
T2-PM 抽油烟机 → Oven
match
可动部件 1 · bloat 5.557
match
7138 · aspect_dist 0.016可动部件 1 · bloat 5.557
差例展示 · toilet_brush → Toilet
把「马桶刷」这种卫浴小件硬映射到整只马桶（PM 102675），aspect_dist 高达 0.4+，是全样本最严重的尺度+类目双错配。这类小配件应直接判 unmatched 或交 VLM 二次过滤。
T2-PM toilet_brush → Toilet（错配）
match
match
102675 · aspect_dist 0.293渲染：Blender 4.2.9 · BLENDER_EEVEE_NEXT · Standard view transform · 灰世界 + 3×SUN · bbox 自动框景。T1 纹理经 KHR_texture_basisu（KTX2）解码（修复了 ktx 共享库的零长度软链）。每张图均已肉眼核验。