HSSD 静态资产 → 可动关节化（Particulate 前馈推理）

用 SOTA 前馈方法 Particulate（Li 等, arXiv:2512.11798）直接吃 HSSD 单一静态 GLB， 一次前向（~11s/件, H100）推出部件分割 + 运动学结构 + 关节约束，导出 URDF / MJCF / 带轴部件 GLB / 逐帧动画 GLB。 下面每张卡内嵌动画 GLB（自动播放+可拖拽轨道），左列为 3.2 库的启发式候选标注，右列为 Particulate 的真实预测， 并给出诚实的「族一致 / 不一致 / 未检出」裁决。
16输入静态资产
16/16成功推理
9/16关节族与候选一致
3未检出可动关节
~11s单件推理 (H100)
诚实记录（非营销）：Particulate 在柜门/橱柜/冰箱/洗衣机门这类铰链 revolute 上表现强、轴向合理； 但在 抽屉上常把抽屉面当成门（3/4 判 revolute 而非 prismatic）；对小盖子/垃圾桶翻盖和风扇连续旋转 直接判为单刚体（未检出关节）；淋浴阀旋钮误判为 prismatic。即 SOTA 也并非万能—— 「族一致」的口径是与 3.2 库启发式候选标注比对（候选本身也只是基于类别的先验，非 GT），不一致不等于 Particulate 必错。 本页定位为可行性探针 + 失败模式画像，用于决定哪些 HSSD 子类适合自动关节化、哪些需人工/其它方法兜底。
#01 · Dublin Black Shelving Wardrobe - 4 Drawer
族不一致
armoire.n.01 · 运动族「drawer/linear storage」
候选(启发式)关节prismatic Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[-0.65, -0.76, +0.07][+0.17, -0.14, +0.05]-3.19 ~ 2.62 rad
预测关节族与候选标注不同（需人工裁决）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#02 · Fabio Dresser White
族不一致
chest_of_drawers.n.01 · 运动族「drawer/linear storage」
候选(启发式)关节prismatic Particulate 预测revolute, revolute, revolute, revolute 部件数5
类型轴(局部)原点范围
revolute[+1.00, -0.00, -0.00][-0.00, -0.28, +0.15]0.00 ~ 4.99 rad
revolute[+0.00, -1.00, -0.00][-0.45, -0.00, +0.16]0.00 ~ 4.81 rad
revolute[-1.00, +0.00, +0.00][+0.00, +0.32, +0.17]0.00 ~ 4.92 rad
revolute[-0.00, +1.00, +0.00][+0.46, +0.00, +0.17]0.00 ~ 4.72 rad
预测关节族与候选标注不同（需人工裁决）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#03 · Revolve Madison Chest, Large, White
族不一致
chest_of_drawers.n.01 · 运动族「drawer/linear storage」
候选(启发式)关节prismatic Particulate 预测revolute, revolute, revolute, revolute 部件数5
类型轴(局部)原点范围
revolute[+1.00, -0.00, +0.00][-0.00, -0.42, +0.19]-0.00 ~ 4.80 rad
revolute[+0.00, -1.00, +0.00][-0.39, -0.00, +0.19]-0.00 ~ 4.62 rad
revolute[-1.00, +0.00, +0.00][+0.00, +0.54, +0.18]-0.00 ~ 4.76 rad
revolute[-0.00, +1.00, +0.00][+0.41, +0.00, +0.20]-0.01 ~ 4.58 rad
预测关节族与候选标注不同（需人工裁决）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#04 · Revolve Madison Double Dresser, White
族一致
chest_of_drawers.n.01 · 运动族「drawer/linear storage」
候选(启发式)关节prismatic Particulate 预测prismatic, prismatic 部件数3
类型轴(局部)原点范围
prismatic[+0.01, -0.01, -1.00][-0.48, -0.23, -0.10]-0.02 ~ 0.09 rad
prismatic[-0.00, +0.01, -1.00][+0.45, -0.17, +0.13]-0.00 ~ 0.10 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#05 · hyde white wall mounted cabinet
族一致
cabinet.n.01 · 运动族「hinged storage door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[+0.00, -1.00, +0.00][-0.44, -0.00, +0.21]0.00 ~ 4.89 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#06 · Schrank/cabinet Duravit L-Cube 500 x 363 mm
族一致
hanging_cabinet.n.01 · 运动族「hinged storage door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[-0.00, +0.00, +1.00][-0.11, +0.08, -0.00]-0.00 ~ 2.73 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#07 · Bedside unit
族一致
nightstand.n.01 · 运动族「hinged storage door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[-0.03, +0.04, +1.00][+0.39, -0.43, +0.03]-0.00 ~ 2.30 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#08 · Designer Double Wardrobe White & White Gloss
族一致
armoire.n.01 · 运动族「hinged storage door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute, revolute 部件数3
类型轴(局部)原点范围
revolute[+0.00, -1.00, +0.00][-0.23, -0.00, +0.14]-0.01 ~ 4.69 rad
revolute[+0.00, +1.00, +0.00][+0.24, -0.00, +0.16]-0.00 ~ 4.56 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#09 · ICS3013 - LIEBHERR Fridge Freezer Integrated
族一致
refrigerator.n.01 · 运动族「appliance door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[-0.00, +1.00, -0.00][+0.19, +0.00, +0.08]0.00 ~ 3.63 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#10 · AEG A75278GA8 Tall Freezer, Stainless Steel
族一致
refrigerator.n.01 · 运动族「appliance door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[+0.00, +1.00, -0.00][+0.10, +0.00, +0.09]0.01 ~ 3.27 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#11 · Maytag MWA0718FIB Washing Machine, Stainless Steel
族一致
washer.n.03 · 运动族「appliance door」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute, revolute 部件数3
类型轴(局部)原点范围
revolute[+0.99, +0.15, +0.01][+0.07, -0.51, +0.32]0.01 ~ 4.02 rad
revolute[-0.98, +0.21, -0.00][-0.02, -0.08, +0.20]-0.01 ~ 2.45 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#12 · Faux Leather Laundry Bin
无可动关节
hamper.n.02 · 运动族「lid hinge」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测— 部件数1
类型轴(局部)原点范围
未预测出可动关节
Particulate 未检出关节（判为单刚体）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#13 · Small Metal Trash Can
无可动关节
ashcan.n.01 · 运动族「lid hinge」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测— 部件数1
类型轴(局部)原点范围
未预测出可动关节
Particulate 未检出关节（判为单刚体）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#14 · Two Way Thermostatic Shower Valve
族不一致
shower_faucet.n.01 · 运动族「handle/valve rotation」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测prismatic, revolute 部件数3
类型轴(局部)原点范围
prismatic[+0.00, +1.00, +0.00][-0.00, +0.02, -0.18]-0.12 ~ 0.03 rad
revolute[+1.00, -0.03, -0.01][+0.00, -0.02, +0.08]-0.57 ~ 0.57 rad
预测关节族与候选标注不同（需人工裁决）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#15 · Honeywell HZ385E Ceramic Tower Fan Heater LIMITED STOCK
无可动关节
space_heater.n.01 · 运动族「fan rotation」
候选(启发式)关节continuous_revolute Particulate 预测— 部件数1
类型轴(局部)原点范围
未预测出可动关节
Particulate 未检出关节（判为单刚体）
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗
#16 · Laptop Table
族一致
end_table.n.01 · 运动族「clamshell hinge」
候选(启发式)关节revolute Particulate 预测revolute 部件数2
类型轴(局部)原点范围
revolute[+0.00, -1.00, +0.00][-0.33, -0.00, -0.08]-0.23 ~ 1.30 rad
预测关节族与候选标注一致
部件+轴 GLB ↗ · 原始静态 GLB ↗