← 返回 Portal

HSSD 静态资产 → 保原外观铰链化（P3-SAM 原生分割 + 几何关节）

目标：把已有的高质量带纹理静态 HSSD GLB 变成可交互铰链化对象，且全程保留原始几何与纹理外观 （原地切原 mesh，不替换、不单图生成、不重生几何）。深调研结论是「全程保原的端到端关节化方法不存在」，本页用解耦方案绕过该空白：① P3-SAM（腾讯混元，原生 3D 点提示分割，不渲多视图、不依赖 2D SAM） 给原 mesh 写每面部件标签 → ② KD 最近邻把标签零误差迁回带纹理原 scene（max NN dist=0.000，保各 node material/UV） → ③ 几何规则分类（门/抽屉/固定）+ 几何关节估计（门=绕竖直轴 revolute、抽屉=沿 +Z prismatic） → ④ 导出 URDF / MJCF / 带开合动画的 GLB。下面每张卡内嵌动画 GLB（自动播放+可拖拽），并提供 URDF/MJCF 下载。

2资产实测

3+8门(revolute)+抽屉(prismatic)

0.000标签迁移 NN 误差

✓MuJoCo 加载通过

100%保原纹理

为什么这条路成立：根因诊断（双件 + Blender 渲染坐实）证明 HSSD 部件在几何上本就是干净、规则、独立的连通分量 （抽屉每个是一块薄水平板、规则堆叠）。Anymesh / Particulate 在这些件上碎片化甚至塌缩， 100% 源于它们依赖的 2D 多视图语义投票覆盖稀疏（薄水平板从多数视角被遮挡），与几何无关。 P3-SAM 用原生 3D 分割绕开了这个 2D 瓶颈，因而切得干净——这正是本方案的关键。

诚实记录（非营销）： (1) 对比 Anymesh：同样两件，Anymesh 在 drawer08 上完全塌缩（mobility 只剩 base）、在 door01 上切成碎片；本方案两件都得到完整成片的门/抽屉并保原纹理。 (2) door01 漏 1 扇门：P3-SAM 把上排第 4 扇门和侧板过分割成一个「深度贯穿」块，被几何规则判为 fixed（故该件 3 门而非 4 门）。 (3) 关节为几何规则估计：开角/滑距用固定值（门 60°、抽屉 0.30m）做可视化，非从物理/标注学习；分类基于几何启发（瘦高竖板=门、矮薄条=抽屉）。 (4) 本页是方法可行性 + 保原外观验证，规模化产出率（全库）尚未统计。

五斗柜 (dresser) · 57,512 faces

5/5 抽屉

P3-SAM 15 part → 5 抽屉(prismatic) + 10 固定 · Anymesh 在此件完全塌缩

可动关节5 × prismatic (+Z 抽出) 保原纹理是 MuJoCo / URDF加载通过

⬇ URDF/MJCF+meshes 开态 GLB ↗ 原始静态 GLB ↗

门+抽屉组合柜 · 14,644 faces

3 门 + 6 抽屉

P3-SAM 20 part → 3 门(revolute) + 6 抽屉(prismatic) + 11 固定 · 第 4 门过分割漏检

可动关节3 × revolute(竖直轴) + 6 × prismatic 保原纹理是 MuJoCo / URDF加载通过

⬇ URDF/MJCF+meshes 开态 GLB ↗ 原始静态 GLB ↗