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GRScenes Mesh Center Fix

修复 GRScenes USD→SDF 转换中的 joint 位置计算错误

问题分析

Codex 的错误判断：声称 PartNetMobility 是主要问题源（通过率 99.9%），实际上 GRScenes 才是真正的问题源（失败率 74.6%）。
74.6%
GRScenes 失败率
99.9%
PartNetMobility 通过率
2658
GRScenes Flagged 资产

代码修复

修复前（错误）
# mesh_center 模式只保留中心 link_world_rigid = np.eye(4) link_world_rigid[3, :3] = center
修复后（正确）
# 保留原始旋转，只替换平移 link_world_rigid = rigidize_row_matrix(link_world) link_world_rigid[3, :3] = center

修复效果

测试结果：joint pose 从 38米偏移降低到 <1.2米（合理范围）
指标 修复前 修复后
Joint pose 最大偏移 38.6 米 1.2 米
Assembly audit 通过率 25.4% 待验证
Flagged 资产数 2658/3563 待重新转换

待完成工作

  1. 使用修复后脚本重新转换 3563 个 GRScenes 资产
  2. 重新运行 assembly audit 验证
  3. 重新评估数据集质量策略（是否需要 strict index）
  4. 对比 PartNetMobility 与修复后 GRScenes 的实际质量

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