路线的产物 = sim-ready 可动 3D 资产(URDF / MJCF / 动画 GLB)
EPPUR · 2026-06-26 · 单图 → TRELLIS2 几何 → 部件分割 + 关节 → 可驱动 URDF/MJCF + 开合动画
是的,这条路线生成 3D 模型。输出格式是可加载、可驱动的铰接资产:URDF(pybullet/通用)、MJCF(MuJoCo)、带动画 GLB。下面一个能动的正例 + 一个端到端但卡在分割的诚实负例。
✅ 能动的正例:FreeArt3D cabinet
带纹理木柜,抽屉真的滑出来(t=0 闭 → t=1 全开)。2 件 + 1 prismatic 关节。这是真·sim-ready 可动 3D 资产。
文件:method_repos/FreeArt3D/outputs/cabinet/output.urdf(+ pb.urdf 可 pybullet 加载)。本页附 cabinet.urdf。
⚠️ 端到端清晰微波炉:3D 文件生成了,但分割失败(诚实)
输入:清晰照片级微波炉(gpt-image-2)
左=分件着色(几乎一色:门没被分出);右=驱动门 0→90°,门不开,只飞出一个小碎片。Particulate 把"动件"分成了碎屑而非整门。
瓶颈 = 部件分割(中间弱环)。几何(TRELLIS2,44.8万面)生成 OK、URDF/MJCF/动画 GLB 文件也都产出了,但 Particulate 在 TRELLIS2 生成几何上没把门分对(3 件里 2 个"动件"是小碎片)→ 模型开不起来。与我们一路实测一致(P3-SAM/Particulate 在铰接物体上过分割/误分,T2 过分割中位 2.8×)。CoT 那步已给出"期望 2 件 body+door"的约束——下一步用它纠正分割。
生成的 3D 文件(都在 EPPUR/experiments/func_eval_20260625/asset3d/):microwave_clear.glb(几何)· particulate/urdf_*/model.urdf · particulate/mjcf_*/model.xml · particulate/animated_textured_*.glb。
切门深挖(CoT + 两态 + canonical 对齐 + 占据差 + SAM)→ 决定性负结论
指令:在微波炉切出干净"机身+门"两件。参考 GEAR(SAM 弱监督/voxel)+ CoSMo3D(canonical)。
逐步:①CoT 规格期望2件 ②两态3D(开态 TRELLIS2 重建退化=box+缺口,门没干净摆开)③canonical 对齐 ICP fit 0.939 ④占据差53簇噪、门簇空洞散面 ⑥切门=5分量薄壳筛子状、机身无门洞。
决定性结论:门在闭态 TRELLIS2 几何里根本不可分(几何问题,非分割问题)。 oracle(合成门外凸=可分)PASS → 方法对可分门有效;真微波炉切不出,是因为生成器把门融进单一水密壳、齐平无缝无厚度 + 开态重建退化 + 两次独立生成无对应。SAM 清洗救不了。
路线决定:"单图→TRELLIS2 整体几何→事后切门"走不通。须改:part 原生生成(门一开始就是独立 part:Hunyuan3D-Part/PartCrafter/X-Part)或 多视一致开态(SDS 把两态绑一起=FreeArt3D)。CoT 规格/占据差/对齐这些标注环节可用,但实体门取决于上游几何是否 part-separable。
结论
路线的"几何生成"与"输出可动 3D 资产(URDF/MJCF/GLB)"都通了;cabinet 证明能产出真能开合的带纹理资产。真正瓶颈是中间的部件分割——这正是 CoT 推理模块(期望件数/语义约束)要救的环节。
代码:asset3d/ 生成脚本 + Particulate infer · 报告 reports/EPPUR_COT_DESIGN_RUN_20260626.md