净空标注齐全性核查 + 扫掠体素净空示意

SceneBenchmark / 净空 · 四数据集净空标注覆盖统计 + 代表类目「可动件按关节范围扫掠的占用体」可视化 · 2026-06-17

齐全性统计

数据集总件数有净空bloat 中位bloat 范围缺口 / 说明
PM (PartNet-Mobility)234723301.841.0 – 10.6117 件无可动件 → 无扫掠净空 (诚实缺口)
Articraft (LLM 合成)2702701.751.0 – 5.85全覆盖
HSSD 检索替换 (voxel)212021082.061.0 – 7.7112 件 unmatched/error → 无检索源
HSSD 官方铰链 (per-part)14801480—per-part swept5648 个关节, 官方人工骨架 GT
合计62176188——六千余件四数据集净空标注
289 / 289
T2-PM 检索替身的 PM 净空源
0
有替身却缺净空 (零缺口)
99.2%
HSSD voxel 有净空 (2108/2120)

交叉核查: HSSD 检索替换结果里所有 tier=T2-PM 的 match_id(289 个去重) 全部存在于 pm_clearance_voxel.json — 没有「有替身却缺净空源」的件。 诚实缺口仅在标注本身: PM 有 17 件无可动件(扫掠=静止), HSSD 有 12 件 unmatched/error。 bloat = 扫掠占用体 / 静止占用体(同 pitch 体素口径)。

扫掠体素净空示意

橙 = 可动件 (rest 静止态) 半透明蓝 = 扫掠体素净空体 (marching cubes) 灰 = 静止机身 / 基座

可动件沿 GT 关节范围自适应采 30+ 姿态 → 表面点散布到 pitch 体素栅格 → 1-voxel 膨胀(保守包含) → marching cubes 出净空几何。 相机按扫掠体 bbox 自动拉远框住运动全貌。每张 PNG 已逐张肉眼核验扫掠体确实包住可动件运动范围、非空。 渲染: Blender 4.2.9 EEVEE_NEXT + Standard。蓝体半透明,机身较小的类(冰箱/洗衣机/储物柜)可透看到内部橙门; 门扫出大弧把机身整体罩住的类(微波炉/烤箱/保险箱)橙门被蓝弧遮挡属正常,蓝弧即净空边界。

龙头/水龙头 Faucet

旋转把手/喷头绕底座转 → 半球扫掠域

Faucet 1961
PM 1961 · bloat ≈ 4.69× · 2 可动件
swept 0.375 m³ / static 0.080 m³
Faucet 1986
PM 1986 · bloat ≈ 4.74× · 2 可动件
swept 0.728 m³ / static 0.153 m³
Faucet 908
PM 908 · bloat ≈ 4.54× · 2 可动件
swept 0.612 m³ / static 0.135 m³

冰箱 Refrigerator

门绕竖轴旋转 → 圆柱弧扫掠

Refrigerator 10638
PM 10638 · bloat ≈ 4.41× · 2 可动件
swept 1.407 m³ / static 0.319 m³
Refrigerator 10797
PM 10797 · bloat ≈ 4.56× · 1 可动件
swept 1.571 m³ / static 0.344 m³
Refrigerator 12252
PM 12252 · bloat ≈ 4.71× · 1 可动件
swept 1.914 m³ / static 0.406 m³

微波炉 Microwave

门侧开 90° → 前向四分之一弧

Microwave 7221
PM 7221 · bloat ≈ 10.25× · 1 可动件
swept 0.762 m³ / static 0.074 m³
Microwave 7306
PM 7306 · bloat ≈ 8.28× · 1 可动件
swept 0.660 m³ / static 0.080 m³
Microwave 7320
PM 7320 · bloat ≈ 10.10× · 1 可动件
swept 0.733 m³ / static 0.073 m³

烤箱 Oven

门下翻 → 前下方四分之一弧

Oven 101773
PM 101773 · bloat ≈ 3.60× · 9 可动件
swept 0.966 m³ / static 0.269 m³
Oven 7130
PM 7130 · bloat ≈ 8.19× · 1 可动件
swept 0.503 m³ / static 0.061 m³
Oven 7138
PM 7138 · bloat ≈ 7.71× · 1 可动件
swept 0.468 m³ / static 0.061 m³

洗碗机 Dishwasher

门下翻 → 前下方扇形

Dishwasher 11887
PM 11887 · bloat ≈ 9.70× · 1 可动件
swept 0.767 m³ / static 0.079 m³
Dishwasher 12584
PM 12584 · bloat ≈ 10.61× · 1 可动件
swept 0.969 m³ / static 0.091 m³
Dishwasher 12605
PM 12605 · bloat ≈ 4.37× · 1 可动件
swept 1.486 m³ / static 0.340 m³

洗衣机 WashingMachine

前开门绕侧轴旋转

WashingMachine 100282
PM 100282 · bloat ≈ 2.09× · 9 可动件
swept 0.592 m³ / static 0.283 m³
WashingMachine 103351
PM 103351 · bloat ≈ 6.71× · 10 可动件
swept 2.150 m³ / static 0.321 m³
WashingMachine 103425
PM 103425 · bloat ≈ 2.04× · 9 可动件
swept 0.545 m³ / static 0.267 m³

储物柜 StorageFurniture

柜门旋转 + 抽屉平移并集

StorageFurniture 45261
PM 45261 · bloat ≈ 3.50× · 5 可动件
swept 2.015 m³ / static 0.575 m³
StorageFurniture 46019
PM 46019 · bloat ≈ 4.73× · 2 可动件
swept 1.605 m³ / static 0.340 m³
StorageFurniture 47315
PM 47315 · bloat ≈ 4.74× · 1 可动件
swept 1.565 m³ / static 0.330 m³

收纳盒 Box

盖子翻开 → 后上方弧

Box 100191
PM 100191 · bloat ≈ 5.96× · 1 可动件
swept 0.832 m³ / static 0.140 m³
Box 100685
PM 100685 · bloat ≈ 5.34× · 1 可动件
swept 0.842 m³ / static 0.158 m³
Box 102379
PM 102379 · bloat ≈ 5.08× · 1 可动件
swept 1.146 m³ / static 0.226 m³

笔记本 Laptop

屏幕绕铰链后仰

Laptop 10238
PM 10238 · bloat ≈ 5.68× · 1 可动件
swept 0.897 m³ / static 0.158 m³
Laptop 10305
PM 10305 · bloat ≈ 5.50× · 1 可动件
swept 0.907 m³ / static 0.165 m³
Laptop 9996
PM 9996 · bloat ≈ 5.63× · 1 可动件
swept 0.957 m³ / static 0.170 m³

保险箱 Safe

门大角度旋转开 (~270°)

Safe 101583
PM 101583 · bloat ≈ 4.56× · 14 可动件
swept 1.351 m³ / static 0.296 m³
Safe 101591
PM 101591 · bloat ≈ 4.16× · 7 可动件
swept 1.241 m³ / static 0.298 m³
Safe 101604
PM 101604 · bloat ≈ 4.11× · 14 可动件
swept 1.188 m³ / static 0.289 m³

方法 / 复现