全 HSSD 铰链化 + 净空标注
T1 官方精确替换 + T2 跨库检索(PartNet-Mobility), 禁用 ArtiCraft 生成 · 全 HSSD 10,968 对象 → 可铰链 2,120 · 2026-06-15 · e区
81%非铰链(无需净空)
8848 / 10968
8848 / 10968
1321T1 官方精确 (62%)
体素bloat 中位 2.06
体素bloat 中位 2.06
787T2 PM 检索 (37%)
体素bloat 中位 2.05
体素bloat 中位 2.05
99%成功铰链化+算净空
2108/2120 · $0生成
2108/2120 · $0生成
2.06精确体素净空bloat中位
p90 3.15
p90 3.15
遍历全 HSSD 静态物体, 非铰链件(wall_art/rug/沙发=81%)过滤跳过; 可铰链件优先用 HSSD 官方铰链资产精确替换(T1),
否则按类别+公制bbox从 PartNet-Mobility 检索真实铰链件(T2), 本批禁用生成。净空=可动部件按GT关节扫过全程的真实体素扫掠体(marching-cubes同源); bloat=swept-voxel/static-voxel占据体积比(比松散AABB更精确)。
仅 11 件(piano/mailbox/grandfather_clock)PM真无→需生成兜底。
⚠ 匹配质量校正 (语义/affordance 匹配)
初版用类别名子串匹配(HSSD类别名含子串→PM类别), 导致功能完全不同但词形相近的被错配:
toilet_paper_holder→Toilet(纸杆≠马桶) / toilet_brush→Toilet(马桶刷) / range_hood→Oven(油烟机≠烤箱) / toiletry→Toilet。
改用 LLM 语义/affordance 匹配(按真实功能而非字面)后重新统计:
| 口径 | T2 PM 真匹配 | unmatched(需Articraft/VLM/生成) | 真实成功匹配 |
|---|---|---|---|
| substring (旧/虚高) | 787 (37%) | 11 (0.5%) | ~99% |
| LLM语义 (诚实) | 611 (29%) | 187 (9%) | 91% (T1 62% + T2 29%) |
旧 T2 里 22%(176件) 是语义错配被强行塞进错类。剩余9%(window_shade/toilet_brush/toiletry/range_hood/piano…)PM功能上真无对应。
LLM类别映射成本: 一次性 6280 tokens ≈ $0.01。VLM实例选优(bookcase类几何多样)实测 ~$0.013/件, 全量~$12。
汇总统计
替换前后对比 (原始静态HSSD物体 → 跨库检索的铰链替换件, 适配到HSSD公制bbox)
🗳 替换合理性人工评判页已上线 — 随机18个HSSD物体的跨库替换, 逐个判断"此替换是否合理", 实时落盘。
→ 进入评判页
铰链可动视频 (替换件开关动画, GT符号方向, 固定相机)
样本: 真实扫掠净空体 (marching-cubes 体素扫掠, 灰=资产静止态, 蓝=可动件扫过全关节范围的真实净空体)
全部 2108 件净空结果 (点表头排序; 筛选类别/tier)
| HSSD id | 类别 | tier | 替换源 | 体素净空bloat ▾ | 静止体素(m³) | 扫掠体素(m³) | 静止dims(m) | 扫掠AABB(m) |
|---|