这是什么：同学 ArtiPhys(obj_to_mjcf)pipeline 后半段的产物——把静态网格用 P3-SAM 提 bbox → XPart PartFormer 逐 part 生成切成部件。下面可拖动旋转 / 滚轮缩放 / 右键平移；拖爆炸滑条把部件摊开；右栏逐件开关、点 mesh 单独高亮。每个部件一色。⚠️ 注意：此 pipeline 产出是静态刚体（部件间无关节），铰链那步同学还没接。
可交互查看器
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拖动旋转 · 滚轮缩放 · 右键平移 · 点部件高亮
部件 = XPart 重新生成的几何（非原面 relabel）。5 个密集家电（洗衣机/微波炉/烤箱/冰箱/储物柜，均 2.5–5M 面网格、P3-SAM 50k 点）→ 8–16 个尺寸各异的真部件；末尾洗碗机用 570 面低模 → 6 件里多为冗余整壳，留作"输入密度差→分解差"的对比。GLB 已抽稀到网页友好尺寸（3–7MB/件）。
静态渲染（pyrender EGL，亲眼核验）
洗衣机 11 件大幅爆炸图（顶板/面板/块体/小托架辐射散开，形状各异）。
洗衣机 11 件一字排开。
管线与坑
| 项 | 说明 |
|---|---|
| 前半段(未跑) | stage1/stage2 LLM(Qwen3VL+Utonia+mask decoder)分割+材质+尺寸；SFT ckpt 不在本机，只有基座 |
| 后半段(本页) | P3-SAM bbox → XPart PartFormer 扩散逐 part 生成 → MuJoCo 静态多部件 MJCF |
| 部件质量 | 强依赖输入网格密度：5M 面→11 件多样部件(好)；570 面低模→6 件冗余整壳(差) |
| 关节 | njnt=1（仅根 freejoint），部件间零关节——pipeline 固有，与输入无关 |
ArtiPhys 稳定线 · obj_to_mjcf 后半段(XPart→MJCF, 无 LLM) · 三视图 pyrender EGL 真渲染 + GLB three.js 可交互 · 报告 ArtiPhys/_postproc_demo/RUN_REPORT.md