资产统计 · 板块一：铰链物体
HSSD 10,968 件对象中可铰链化资产的来源构成 · 各源样例渲染（标注扫掠净空）· T2 检索替换做「HSSD 原件 vs PM 替身」对比 · 2026-06-17
19.3% of HSSD
可铰链物体 2120 件（非铰链 8848 件占 80.7%）
1321
T1 官方库 62.3%
611
T2 PM检索 28.8%
187
无从检索 8.8%
T1 官方 HSSD 铰链 URDF
T2 PartNet-Mobility 检索替换
无功能等价（留给生成）
| 来源 | 个数 | 占可铰链 | 说明 / Top 类目 |
|---|---|---|---|
| T1 官方 HSSD 库 | 1321 | 62.3% | 同 hash 有人工绑定铰链 URDF，直接用 chest_of_drawers 212 / nightstand 157 / kitchen_cabinet 133 |
| T2 PM 检索替换 | 611 | 28.8% | 按类目+bbox 检索 PartNet-Mobility 替身（带真铰链） exact 409 + degraded 202 · bookcase 107 / ashcan 95 / toilet 34 |
| 无从检索 (unmatched) | 187 | 8.8% | PM 46 类无功能等价，宁缺毋滥不强配 window_shade 35 / toilet_brush 31 / range_hood 27 / piano 5 |
| error | 1 | 0.0% | — |
187 unmatched 是 T2-PM 错配修复（语义匹配替代子串映射，205 件离开错配桶）后的诚实结果：
range_hood→Oven、toilet_brush→Toilet 等强配被改判 unmatched —— 这些正是应交给 ArtiCraft 生成的兜底对象。
在铰链物体上做的其他工作
扫掠体素净空（关节运动占用体）
T1 中位 bloat 1.85 · T2-PM 中位 1.75
同口径 4 数据集净空
HSSD 2120 · PM 2347 · Articraft 270 · HSSD官方 1480
T2-PM 错配修复
语义匹配替代子串，205 件离开错配桶
affordance 5 类标注
funeval 可调用层 20959 资产
T1 · 官方 HSSD 铰链件 + 扫掠净空 1321 件 · 62.3%
官方人工 Blender 骨架绑定的关节 URDF，直接读 link 树做 FK 装配。 橙=可动件（rest 姿态），蓝半透明=扫掠净空体（按关节 30 姿态体素并集 + marching cubes），灰=静止件。 标注 bloat 为生产管线体素净空 vol_bloat（扫掠体 / 静止体积）。
chest_of_drawers
6 抽屉 · prismatic 前向拉出
vol_bloat 1.78 · 6 可动件
nightstand
2 抽屉 · prismatic 前向拉出
vol_bloat 1.85 · 2 可动件
kitchen_cabinet
1 柜门 · revolute 侧开（蓝色弧形扫掠体）
vol_bloat 3.10 · 1 可动件
T2 · 检索替换：HSSD 原件 vs PM 替身 611 件 · 28.8%
HSSD 中这些类目本身是静态单 mesh（无关节）。我们按类目 + bbox 长宽比从 PartNet-Mobility 检索功能等价的真铰链替身， 用替身的关节 + 扫掠净空替换原静态件。左：被替换的 HSSD 原件（带纹理静态 GLB）；右：PM 替身（带纹理）+ 蓝色扫掠净空体。
bookcase → PartNet-Mobility StorageFurniture #46437
HSSD bookcase（开放格架，静态）→ PM StorageFurniture（2 扇门，revolute）·
匹配质量 degraded_match（长宽比距离 0.014）· 扫掠 vol_bloat 2.55 · 2 可动件
HSSD 原件
开放格架 · 无关节 · 静态 GLB
开放格架 · 无关节 · 静态 GLB
→
PM 替身 #46437 · 带纹理
2 扇门 revolute + 扫掠净空
蓝=门开合扫掠体
2 扇门 revolute + 扫掠净空
蓝=门开合扫掠体
washer → PartNet-Mobility WashingMachine #100283
HSSD washer（前开门洗衣机，静态）→ PM WashingMachine ·
匹配质量 exact_semantic（长宽比距离 0.005）· 扫掠 vol_bloat 1.70 · 11 可动件
HSSD 原件
圆门洗衣机 · 无关节 · 静态 GLB
圆门洗衣机 · 无关节 · 静态 GLB
→
PM 替身 #100283 · 带纹理
圆门 revolute + 旋钮 + 扫掠净空
蓝=圆门开合扫掠体
圆门 revolute + 旋钮 + 扫掠净空
蓝=圆门开合扫掠体
ashcan → PartNet-Mobility TrashCan #102177
HSSD ashcan（开口垃圾桶，静态）→ PM TrashCan（翻盖）·
匹配质量 exact_semantic（长宽比距离 0.034）· 扫掠 vol_bloat 1.84 · 2 可动件
HSSD 原件
开口垃圾桶 · 无关节 · 静态 GLB
开口垃圾桶 · 无关节 · 静态 GLB
→
PM 替身 #102177 · 带纹理
翻盖 revolute + 扫掠净空
蓝=盖翻开扫掠体
翻盖 revolute + 扫掠净空
蓝=盖翻开扫掠体
扫掠净空体由 PM 替身的真关节（mobility_v2.json）按 30 姿态体素并集生成（与 T1 同管线）。
上方 vol_bloat 取生产管线统计值；示意图扫掠体为同构造的高分辨可视化，盖类（ashcan）因翻盖行程大示意扫掠偏大，
生产统计用类别先验 limit 上限封顶。
无从检索（unmatched） 187 件 · 8.8%
PartNet-Mobility 中无功能等价替身的 46 类。坚持「宁缺毋滥」不强配（否则会出现 range_hood→Oven 之类语义错配）。 这些是应交给 ArtiCraft 生成兜底的对象。下为 HSSD 原件（带纹理静态 GLB，无替身可用）。
range_hood
油烟机（27 件）· PM 无功能等价
→ 留给 ArtiCraft 生成
toilet_brush
马桶刷（31 件）· PM 无功能等价
→ 留给 ArtiCraft 生成
piano
钢琴（5 件，琴键/琴盖铰链）· PM 无功能等价
→ 留给 ArtiCraft 生成
渲染：Blender 4.2.9 EEVEE_NEXT + Standard view transform（xvfb 无头）。HSSD 静态 GLB 用标准 PNG/JPG 纹理（非 basisu），直接出纹理；
URDF 部件 GLB 含 KHR_texture_basisu 故用 trimesh 取几何后平色渲染（T1 用橙/灰示意）。
扫掠净空 = 可动件按关节 30 姿态体素占据并集 → marching cubes。
每张图均经人工逐张核验（朝向正立、纹理出图、扫掠体包住运动范围、对比图可辨原件 vs 替身）。