Articraft 无损资产适配 — Y-up 修复

洗衣机"半截入土"根因定位 + 修复 + 与官方 HSSD 无损 parity 验证 · 2026-06-17 · e区

一句话：我们 Articraft 网格是 Z-up，而 SceneBenchmark 资产 payload 约定 glTF 标准 Y-up。 Blender 导入时的 Y-up→Z-up 自动转换把我们的 Z-up 内容额外转倒 90° → 物体躺倒、几何中心落到地面、底面沉入地下 0.30m（"半截入土"）。修复 = 在适配器源头施加逆旋转 Rx(-90°)（Z-up→Y-up），之后与官方 HSSD 资产逐项同构、无损导入。

修复前 / 修复后（同一相机，demo 双洗衣机场景）

before — BEFORE · Z-up洗衣机躺倒成一块扁板、机身**沉入地面**（底在 z=−0.30）。从该机位只见一块平板 = 躺倒症状。

after — AFTER · Y-up两台洗衣机**直立坐地**（底在 z=0、高 0.85），前装滚筒的圆门正确朝前露出。

before hires — BEFORE（高清）原始发布 bundle 渲染：两台机身偏低，开启的门退化成一块**水平薄板**，而非正确的立面圆门 —— 朝向被转倒的连带表现。

无损 parity 验证（三方同走 Blender glTF 导入）

资产	Blender 导入后 ext (x,y,z)	高轴	底面 z_min	判定
官方 HSSD wardrobe（金标准）	[1.21, 0.58, 2.00]	Z 站立	−0.00 坐地	✓ 正确
我们 Articraft 原始 Z-up	[0.64, 0.85, 0.60]	Y 躺倒	−0.30 下沉	✗ 入土
我们 Articraft 修正 Y-up	[0.64, 0.60, 0.85]	Z 站立	−0.00 坐地	✓ 与官方同构

修正后高轴=Z、底 z≈0，与官方 HSSD 逐项一致 → 经 finalize_imported_authored_object 路径无损落位。

根因链（真实代码路径锤实，非推测）

统一场景 scene_ir@0.4 是 Z-up；资产 payload 约定 glTF 标准 Y-up 内容。
渲染器 blender_rebuild_render.py::import_mesh_file 用 bpy.ops.import_scene.gltf 导入，Blender 默认做 Y-up→Z-up（绕 X +90°）。官方 HSSD .glb 本就 Y-up → 导入后正确。
官方对照 asset_cache.py::_bake_gltf_mesh 对 .gltf 烘焙施加 Rx(+90°)，注释原文 "Match Blender glTF import's Z-up orientation" = 官方假定源是 Y-up。
我们 Articraft 内容是 Z-up（trimesh 读出高轴=glTF +Z=0.85，节点变换=单位阵）→ 被 Blender 再转一次 → 躺倒 + 几何中心落 z=0 + 底沉到 z=−0.30。
我们的 demo asset source=="scenesmith" 走 finalize_imported_authored_object（只施加 pose 平移、零矫正），完全信任 GLB 已正立 → 错位被原样保留。

修复（已固化为可复用适配器）

适配器 converter/datasets/articraft_yup_adapter.py，源头施加 Rx(-90°)（官方 bake 的逆）把 Z-up 内容转成标准 Y-up + 底贴原点：

from datasets.articraft_yup_adapter import normalize_articraft_mesh_to_yup, local_bounds_zup
normalize_articraft_mesh_to_yup("in_zup.glb", "out_yup.glb")  # Z-up -> 标准 Y-up + 底贴原点
lb = local_bounds_zup("out_yup.glb")                          # 统一场景(Z-up)系 local_bounds

已集成进 yz-week25 分支（基于同学 week/25 主线）并推送 origin/yz：含 schema 扩展（articulation/clearance 可选字段）+ 关节/净空标注两种挂载模式。回归全绿：week25 test_asset_annotation_rendering 13 passed、test_demo_scene_regressions 10 passed。